Ошибка ассистент распознавания дорожных знаков

Внимание! Если у вас не получается зарегистрироваться или восстановить пароль на форуме, с вероятностью 90% письмо с активацией лежит у вас в спаме. Если есть с этим сложности, пишите на почту или через «связаться с администрацией». Разберемся.

Месяц назад появилось решение по изменению адаптаций камеры ассистентов, которое позволяет убрать ошибку «Ассистент распознания дорожных знаков работает сейчас с ограничениями», получить возможность полноценно пользоваться предикативным круиз-контролем pACC и избавиться от зависания знаков на камере с прошивкой L.

Заходим в ODIS в блок камеры А5 в режиме разработчика, пароль 89687
Затем меняем адаптации:

Road_sign_recognition_fusion_mode: Road_Sign_Fusion
Adaptation_tsr:
— Par_relevance_mode: enabled
— Par_country_mode: manuel
— Par_country_code_RSR: ?
— Par_country_code_VZF: ?

Но самое интересное начинается дальше.
В паблике засветился следующий список стран:

57 — Чехия
68 — Эстония
73 — Финляндия
74 — Франция
82 — Германия
118 — Латвия
124 — Литва
172 — Польша
197 — Испания

Хочется ознакомиться со всей нумерацией, но мне ничего не помешало провести попытку подобрать другие работающие коды (менял на заведённом двигателе, просто нужно включить D и проехать вперед полметра). Я обнаружил, что работают: 5, 21, 33, 54, 151, 177, 205, 206, 224, 230.

На что влияет код страны?
Как минимум на базовые скоростные режимы, которые классифицируются от типа дороги. И они не привязаны к данным из навигации для конкретного участка дороги. В пресс-релизе VW писали, что задача системы гарантировать установленный скоростной режим даже если данные о скоростном режиме не поступили из ГУ.

Градация знаков как минимум следующая: город, трасса, магистраль (еще в некоторых странах день/ночь и зима/лето).
Тут мы сталкиваемся со следующей «проблемой». В цивилизованном мире осталось только 5 стран, где разрешенная скорость в городе 60 км/ч. Это: Россия, Беларусь, Азербайджан, Армения, Грузия. Ни в одной из этих стран официально распознавание знаков и предикативный круиз-контроль не работает.

Следовательно стоит смириться с тем, что базовый скоростной лимит в жилых зонах будет устаналиваться на 50 км/ч. А вот со скоростью на трассе и магистрали уже можно «поиграться».

Вторая проблема заключается в том, что карты России содержат мало информации о типах дороги. Например, базовый скоростной лимит берется исходя из типа дороги. В Москве, например ТТК, МКАД и некоторые вылетные трассы трактуются как автомагистрали. И, например, с кодом страны Германия (172) вы получите (до момента пока не загрузится лимит из навигации или с распознанного знака) значок «отмена всех ограничений», а с кодом Польши (172) — лимит 130 км/ч (а еще в Польше в городе ограничение 50/60 днем/ночью).

Приоритет вывода знаков следующий: тип местности (город/область), заданный в картах скоростной режим на конкретной дороге, распознанный физический знак.

Я в результате экспериментов пока что остановился на коде страны 205, который имеет вшитые лимиты 50/90/110 км/ч. Знаки «обгон запрещен» и ограничения скорости отменяются на крупных перекрёстках.

В целом вполне рабочий режим. Теперь можно и предикативным круиз-контролем пользоваться (не хватает только возможности задать отклонение +20 км/ч от разрешенной скорости). А если бы 50 км/ч поменять на 60 км/ч — было бы счастье. Но куда еще копать пока не понятно. Вероятно нужно глубже исследовать файлы параметрии. Судя по всему базовая скорость зашита не в навигационных картах (файлы NDS).

P.S. Для MIB3 вышло очередное обновление карт (22.6), скачать можно с официального сайта. Также можно использовать файлы с сайта Шкоды (у них обновление было опубликовано чуть раньше).

Техническое обоснование

Функция ‘Распознавание дорожных знаков’ (Sign Assist) даёт водителю возможность постоянно отображать с максимальной точностью актуальную информацию о требуемой скорости движения или запретах обгона. Распознанные системой дорожные знаки и дополнительная информация отображается в мультифункциональной индикации (дисплее) комбинации приборов и на картах радионавигационной системы.

Функция распознавания дорожных знаков обрабатывает распознанные передней камерой вспомогательных систем водителя дорожные знаки, информацию картографических данных штатной радионавигационной системы или данные автомобиля (напр., текущую скорость движения) и, используя специальные правила, выдаёт до трёх дорожных знаков, включая возможную дополнительную табличку. Возможными дополнительными табличками могут быть указания на мокрую дорогу, ограничение времени движения или прицеп (примеры см. рис. 1).

Рис. 1 (примеры: дополнительные таблички)

Дорожные знаки отображаются в мультифункциональном дисплее комбинации приборов и индикации радионавигационной системы. При использовании радионавигационной системы следует различать непосредственную индикацию на карте (пример см. рис 2) и индикацию в дополнительном окне карты (пример см. рис. 3). В комбинации приборов имеется постоянная индикация (пример см. рис. 4), а также индикация в списке мультифункционального дисплея (пример см. рис. 5).

Рис. 2 (пример: непосредственная индикация на карте)

Рис. 3 (пример: индикация в дополнительном окне карты)

Рис. 4 (пример: постоянная индикация в комбинации приборов)

Рис. 5 (пример: индикация внутри списка мультифункционального дисплея в комбинации приборов)

Показываемые требования по скорости движения создаются на основании распознанных передней камерой вспомогательных систем водителя дорожных знаков, сохранённых в картах требований по скорости движения или требований, действующих в определённой стране для соответствующих типов дорог (напр., дорог в населённом пункте, дорог между населёнными пунктами, автомагистралей). На основании сохранённых в картографических данных радионавигационной системы въездов в населённые пункты и выездов из них отображаются в зависимости от типа дороги соответствующие, действующие в определённой стране требования по скорости движения.

Показываемые требования по скорости движения учитывают единицу измерения скорости, используемую в проезжаемой в текущий момент стране (напр., ‘км/ч’ в Германии или ‘миль/ч’ в Великобритании).

На первом месте отображается для водителя актуальное действующее требование по скорости движения. Альтернативное ограничение скорости отображается на втором месте. В строке состояния мультифункционального дисплея в комбинации приборов отображается только первый дорожный знак.

Перестановка альтернативных требований (1-е место <—> 2-е место) выполняется тогда, когда для этого имеются необходимые условия. Перестановка требования по скорости движения с дополнительной табличкой ‘Мокрая дорога’ на первое место происходит тогда, когда на определённое время включался стеклоочиститель ветрового стекла. При дополнительном символе ‘Время’ перестановка происходит тогда, когда текущее время движения автомобиля находится в пределах времени, сохранённого в картографических данных радионавигационной системы.

Если автомобиль оборудован штатным тягово-сцепным устройством и находится в режиме движения с прицепом, то требование по скорости движения с дополнительным символом ‘Прицеп’ отображается на первом месте индикации.

Отображаемые дорожные знаки отменяются новым дорожным знаком (напр., отменой ограничений, требований по скорости движения), при смене информации о дорогах в навигационных данных (напр., смене класса дороги, перекрёстке, повороте т. д.), или после определённого участка пути.

Запрет обгона отображается только тогда, когда он был предварительно распознан передней камерой вспомогательных систем водителя. Запрет обгона отображается на втором или третьем месте, если второе место занято альтернативным требованием.

Отображаемый запрет обгона может отменяться распознанным знаком отмены ограничений (напр., отменой запрета обгона или отменой всех ограничений), или при смене информации о дорогах в навигационных данных (напр., при выезде на полосу с односторонним движением, на перекрёстки в Восточной Европе).

В силу применённой концепции система может вести себя следующим образом:

Рис. 6 (пример: светодиодный дорожный знак на эстакаде)

Возможные ограничения:

Функция ‘Распознавание дорожных знаков’ (Sign Assist) имеет определённые системные ограничения, которые могут привести к отклонениям при отображении показаний. Отклонение при отображении показаний может произойти по следующим причинам:

В прошлой записи я уже рассказывал о том, что установил камеру ассистентов 3Q0980654L вместо штатной неадекватной 3Q0980654S. Камера без ошибок откалибровалась и закодировалась (используя в качестве образца кодировку штатной камеры). Залил правильную параметрию под максимум функций (ассистент движения в пробках с 0 до 60 км/ч, аварийная остановка, распознавание дорожных знаков). Но знаки ни в какую не хотели работать.

Я перепробовал все возможные параметрии и казалось бы почти все возможные кодировки. Ставлю обратно S камеру — всё работает, ставлю L — знаки не работают. В прошлой записи меня пытались убедить в том, что нужно заливать правильную параметрию за деньги. Я согласен, гарантия работоспособности будет? … И тут внезапно выяснилось, что я уже обладаю одной из самых больших коллекций параметрий (у меня 22 файла xml только под L камеру, от индивидуальных V03935313CD до многократно переправленных вручную V03935281KD). Становится очевидным, что дело не в параметрии, а судя по всему в кодировке. И никто помочь в решении этой проблемы мне не сможет.

Моя L камера интересна тем, что имеет последнее из доступных железо H14 (такое же у моей штатной S) в то время, как успешно знаки на Тигуанах удавалось активировать на L камерах с более старым железом. Камера L c железом H14 ставилась на Карок и Кодиак, и судя по отзывам Шкодоводов — у них знаки работают. Запросил несколько кодировок со Шкоды, сравнил, но ничего особенного не нашел.

Поиск проблемы усугублялся тем, что для определения работоспособного решения нужно заводить двигатель и выезжать на дорогу с настоящими дорожными знаками. Просто так применить кодировку и сразу увидеть результат не получится (не забываем ещё о том, что на машинах 2021 мод. года иногда для кодирования требуется открывать капот). Нашёл посёлок неподалёку от загородного дома, где есть знаки ограничения скорости 20 в обе стороны на расстоянии 200 метров и можно оперативно кататься туда-обратно.

При проверке кодировок заподозрил неладное с 13 байтом, потому что общедоступное описание битов не соответствовало реальности и в режиме побитного кодирования кодировка по «методичке» не принималась. И после нескольких попыток внезапно оказалось, что значение [LO]_Personalized_key должно быть установлено как [LO]_Reserve_2, а не [LO]_Version_1.x (как указано во всех примерах кодировки).

Распознавание знаков заработало!
А вместе с ним заработал и активированный ранее с помощью sen78 предикативный адаптивный круиз-контроль (pACC).

Что в итоге:
• Камера ассистентов превосходно видит дорожную разметку и подруливает для того, чтобы автомобиль оставался в пределах полосы. Адаптивное ведение по полосе работает с 0 км/ч (штатно оно кое-как работает только с 60 км/ч). На низкой скорости данные поступают как от радара адаптивного круиза, так и сама камера в состоянии распознать разметку даже на скорости 30 км/ч.
• Если лень держать руки на руле можно использовать Shiskin Les assistant, на котором можно проехать не одну сотню километров по трассе даже не прикасаясь к рулю. На старой камере S этот ассистент не работал потому что камера слишком сильно «держала» руль (все проблемы S камеры я описал здесь).

Предикативный адаптивный круиз-контроль использует данные по скорости (считанные камерой и из навигационной базы) и крутизну поворотов для оперативной корректировки скорости.

Впереди перекрёсток? Снижаем скорость.
Впереди изгиб дороги? Снижаем скорость до безопасной величины (в зависимости от крутизны поворота).
Впереди населенный пункт (данные из навигации)? Предупреждаем и снижаем скорость до 60 км/ч.
Стоит знак ограничения скорости? Снижаем скорость до указанной на знаке.

В России есть проблемы с использованием распознавания дорожных знаков, поэтому применение этого функционала под вопросом. Потому что во-первых на моем радаре 2Q0 нельзя задать толерантность (насколько можно превышать скорость относительно указанной на знаке), а во-вторых потому что система работает с ограничениями и распознанные знаки не отменяются после проезда перекрёстков. К тому же на L камере знаки подвисают примерно через 45 минут работы, но это уже не имеет значения.

А вот снижение скорости перед изгибами дороги – вещь! Особенно в совокупности с тем, что L камера спокойно может самостоятельно провести автомобиль по крутым дугам при условии снижения скорости.

Результатом на текущий момент я доволен. Потому что покупать в 2021 году автомобиль, который не умеет сам держаться в пределах полосы и поддерживать дистанцию до едущего впереди автомобиля это примерно тоже самое, что купить кнопочный телефон, вместо смартфона. Пользоваться конечно можно… Но зачем?

Неослепляющий матричный дальний свет одинаково хорошо работает на обоих версиях камеры. Ни разу никто из встречных автомобилей не жаловался. Матричные фары ещё немного пытаются работать по скорости и навигационным данным (можно включить боковую подсветку при подъезде к перекресткам, например). Но вообще мне не очень нравится высота штатной «ступеньки» (нижний ряд из 12 светодиодов) — получается либо низкий свет из боковых линз, либо высоко освещение обочины. Но весь модуль фары-то регулируется только вместе. С завода освещение обочины вообще светило в небо.

Программная активация функции ассистента отображения «Распознавания дорожных знаков» в панели приборов и активация функций ассистента «Движения по полосе» (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) при наличии камеры ассистентов в ветровом стекле доступна практически для любого автомобиля платформы MQB — Skoda Octavia А7 / А7 FL, Skoda Superb 3, Kodiaq, VW Passat B8, VW Tiguan NF и др.
При наличии камеры ассистентов в ветровом стекле — можно программно значительно расширить функционал автомобиля.

• Камера ассистентов в ветровом стекле, активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов и активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

• В стоке в автомобиле есть только ассистент Контроля дистанции (Front Assist), активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов и активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

Ассистент «Распознавания дорожных знаков» выводит на дисплей комбинации приборов дорожные знаки «Ограничения скорости» и запрещающий знак «Обгон запрещен», а также «Знак конца всех ограничений». Дополнительные настройки в магнитоле позволят выводить в панель приборов предупреждение о превышении разрешенной скорости, с превышения допустимой скорости в диапазоне от 0 до 20 км/ч.

• Отображение дорожных знаков в панели приборов в отдельной вкладке, активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов в VAG-Coder.ru

• Отображение дорожных знаков в верхней части дисплея комбинации приборов, активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов в VAG-Coder.ru

• Меню включения и настроек ассистента Распознавания дорожных знаков в магнитоле, активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов в VAG-Coder.ru

• Пункт включения отображения дорожных знаков в панели приборов, активация функции ассистента отображения Распознавания дорожных знаков в панели приборов в VAG-Coder.ru

Ассистент «Движения по полосе» (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) помогает удерживать автомобиль в пределах полосы движения между линиями разметки. Система вступает в работу при скорости движения выше 65 км/ч. Система распознает как сплошную, так и прерывистую разметку.
Когда автомобиль приближается к распознанной ограничительной линии разметки, система выполняет легкое подруливание в противоположном направлении от ограничительной линии разметки. Это корректирующее воздействие системы на рулевое управление можно отменить в любой момент, повернув рулевое колесо. Если включается указатель поворота, при приближении к ограничительной линии разметки — система не вмешивается в рулевое управление и  оценивает ситуацию как преднамеренную смену полосы движения.
Адаптивное ведение по полосе помогает водителю удерживать автомобиль между распознанными ограничительными линиями разметки в пределах полосы движения. Когда положение автомобиля в пределах полосы движения меняется, система в течение непродолжительного времени адаптируется и поддерживает новую выбранную позицию.
Система через вибрацию рулевого колеса может указывать водителю на необходимость вмешаться в управление в следующих ситуациях:
— Система не в состоянии удержать автомобиль воздействием на рулевое управление в пределах полосы движения.
— Система неожиданно перестает распознавать ограничительные линии разметки во время интенсивного воздействия системы на рулевое управление.

• Вкладка Ассистенты в панели приборов, активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

• Пункт включения ассистента Движения по полосе в панели приборов, активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

• Окно работы ассистента Движения по полосе в панели приборов, активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

• Меню включения и настроек ассистента Движения по полосе в магнитоле, активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

• Настройка интенсивности предупреждающей вибрации руля ассистента Движения по полосе в магнитоле, активация функций ассистента Движения по полосе (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке) в VAG-Coder.ru

Если в вашем автомобиле есть камера ассистентов в ветровом стекле, но в меню «Ассистенты» в магнитоле доступен всего лишь только ассистент «Контроля дистанции» (Front Assist), то вам можно значительно улучшить комфорт и безопасность вождения вашего автомобиля, программно расширив свой автомобиль — дополнительными функциями ассистента отображения «Распознавания дорожных знаков» в панели приборов и ассистента «Движения по полосе» (Lane Assist, подруливания автомобиля по дорожной разметке), без каких-либо физических модернизаций автомобиля и без серьезных финансовых вложений.

Примеры сделанных работ — по кодированию и активации скрытых функций, чип-тюнингу двигателей и автоматических коробок DSG (все типы!), доустановке оборудования и ремонту электроники на автомобилях Шкода, Фольксваген, Ауди и Сеат смотрите:
— в группе VAG-Coder ВКонтакте
— в Новостях на сайте компании «VAG-Coder»
— в «Книге отзывов» на сайте компании «VAG-Coder»
— в референс-листе компании «VAG-Coder» на DRIVE2.ru

Для всех желающих — ВЭЛКОМ на чип-тюнинг от «PetranVAG Tuned», активацию и кодирование скрытых функций, и доустановку оборудования в компании «VAG-Coder»!
Компания «VAG-Coder» рекомендует сделать сразу комплексную работу по раскрытию потенциала Вашего автомобиля — кодирование и активацию скрытых функций, обновление навигационных карт штатной медиасистемы, обновление прошивок блоков управления, чип-тюнинг двигателя и DSG, и доустановку оборудования. И тогда Вы получите совершенно другой — новый по функционалу и возможностям автомобиль!
Экономьте свое время и деньги — сделайте все в одном месте!
Доверяйте профессионалам! Компания «VAG-Coder» — сделает Ваш автомобиль лучше!

• Компания VAG-Coder.ru

• Компания VAG-Coder.ru

Подпишитесь, чтобы быть в курсе всех новостей и новинок на:

• группу VAG-Coder ВКонтакте
• блог VAG-Coder на DRIVE2.RU
• блог Instagram.com/VAGCoder
• видеоканал «VAG-Coder» на YouTube

С Уважением, компания «VAG-Coder«, Максим Юрьевич, г. Пермь
Запись на встречу по заявке-форме, таков порядок.
М.т. для связи +7-902-638-60-25
www.VAG-Coder.ru
До связи и встречи!

Техническое обоснование

Функция ‘Распознавание дорожных знаков’ (Sign Assist) даёт водителю возможность постоянно отображать с максимальной точностью актуальную информацию о требуемой скорости движения или запретах обгона. Распознанные системой дорожные знаки и дополнительная информация отображается в мультифункциональной индикации (дисплее) комбинации приборов и на картах радионавигационной системы.

Функция распознавания дорожных знаков обрабатывает распознанные передней камерой вспомогательных систем водителя дорожные знаки, информацию картографических данных штатной радионавигационной системы или данные автомобиля (напр., текущую скорость движения) и, используя специальные правила, выдаёт до трёх дорожных знаков, включая возможную дополнительную табличку. Возможными дополнительными табличками могут быть указания на мокрую дорогу, ограничение времени движения или прицеп (примеры см. рис. 1).

Рис. 1 (примеры: дополнительные таблички)

Дорожные знаки отображаются в мультифункциональном дисплее комбинации приборов и индикации радионавигационной системы. При использовании радионавигационной системы следует различать непосредственную индикацию на карте (пример см. рис 2) и индикацию в дополнительном окне карты (пример см. рис. 3). В комбинации приборов имеется постоянная индикация (пример см. рис. 4), а также индикация в списке мультифункционального дисплея (пример см. рис. 5).

Рис. 2 (пример: непосредственная индикация на карте)

Рис. 3 (пример: индикация в дополнительном окне карты)

Рис. 4 (пример: постоянная индикация в комбинации приборов)

Рис. 5 (пример: индикация внутри списка мультифункционального дисплея в комбинации приборов)

Показываемые требования по скорости движения создаются на основании распознанных передней камерой вспомогательных систем водителя дорожных знаков, сохранённых в картах требований по скорости движения или требований, действующих в определённой стране для соответствующих типов дорог (напр., дорог в населённом пункте, дорог между населёнными пунктами, автомагистралей). На основании сохранённых в картографических данных радионавигационной системы въездов в населённые пункты и выездов из них отображаются в зависимости от типа дороги соответствующие, действующие в определённой стране требования по скорости движения.

Показываемые требования по скорости движения учитывают единицу измерения скорости, используемую в проезжаемой в текущий момент стране (напр., ‘км/ч’ в Германии или ‘миль/ч’ в Великобритании).

На первом месте отображается для водителя актуальное действующее требование по скорости движения. Альтернативное ограничение скорости отображается на втором месте. В строке состояния мультифункционального дисплея в комбинации приборов отображается только первый дорожный знак.

Перестановка альтернативных требований (1-е место <—> 2-е место) выполняется тогда, когда для этого имеются необходимые условия. Перестановка требования по скорости движения с дополнительной табличкой ‘Мокрая дорога’ на первое место происходит тогда, когда на определённое время включался стеклоочиститель ветрового стекла. При дополнительном символе ‘Время’ перестановка происходит тогда, когда текущее время движения автомобиля находится в пределах времени, сохранённого в картографических данных радионавигационной системы.

Если автомобиль оборудован штатным тягово-сцепным устройством и находится в режиме движения с прицепом, то требование по скорости движения с дополнительным символом ‘Прицеп’ отображается на первом месте индикации.

Отображаемые дорожные знаки отменяются новым дорожным знаком (напр., отменой ограничений, требований по скорости движения), при смене информации о дорогах в навигационных данных (напр., смене класса дороги, перекрёстке, повороте т. д.), или после определённого участка пути.

Запрет обгона отображается только тогда, когда он был предварительно распознан передней камерой вспомогательных систем водителя. Запрет обгона отображается на втором или третьем месте, если второе место занято альтернативным требованием.

Отображаемый запрет обгона может отменяться распознанным знаком отмены ограничений (напр., отменой запрета обгона или отменой всех ограничений), или при смене информации о дорогах в навигационных данных (напр., при выезде на полосу с односторонним движением, на перекрёстки в Восточной Европе).

В силу применённой концепции система может вести себя следующим образом:

Рис. 6 (пример: светодиодный дорожный знак на эстакаде)

Возможные ограничения:

Функция ‘Распознавание дорожных знаков’ (Sign Assist) имеет определённые системные ограничения, которые могут привести к отклонениям при отображении показаний. Отклонение при отображении показаний может произойти по следующим причинам: